直指特斯拉纯视觉路线，Waymo CEO 多尔戈夫阐释多传感器融合自动驾驶技术逻辑

Waymo 首席执行官达米安·多尔戈夫在 Y Combinator 的 Startup School 活动上，就自动驾驶系统的传感器选择发表了看法，其观点被广泛解读为对特斯拉纯视觉自动驾驶策略的直接回应。多尔戈夫分享了 Waymo 近二十年在自动驾驶研发方面的经验，并探讨了业界关于实现自动驾驶所需的传感器类型的长期争论。

他认为，人类仅依靠视觉便可驾驶，这足以支撑达到人类驾驶水平或开发驾驶辅助系统。然而，多尔戈夫强调，若要实现超越人类驾驶的安全性，并达到真正的完全自动驾驶，仅依赖摄像头是不足够的，因为“弱感知方案的安全性曲线会过早趋于平缓”。他指出，摄像头或许能满足有限场景下的演示需求，例如在限定区域、低速、低运营规模的环境下，但无法突破真正无人驾驶所必需的安全门槛。

Waymo 坚持采用摄像头、激光雷达（LiDAR）和毫米波雷达（Radar）相结合的传感器融合方案。多尔戈夫解释了这一决策的逻辑：摄像头提供高分辨率和色彩信息，但其性能在黑暗或逆光等条件下会受限；激光雷达能直接测量三维空间结构；而毫米波雷达则能穿透恶劣天气，并直接测量物体速度。他强调，这些传感器并非相互备份，而是作为主动传感器，即使在极端光照或天气条件下也能正常工作。信息经过各自独立的编码器处理后，最终融合成一个统一的环境模型，其效果“远远优于任何单一传感器”。多尔戈夫列举了摄像头在沙尘暴、夜间无照明等极端情况下失效的案例，而激光雷达仍能有效识别行人或穿越马路的儿童。他还提到，纯视觉系统的一个潜在问题是镜头易被遮挡，例如一片树叶就可能导致车辆完全停止，而 Waymo 的测试车曾因雨刷被树枝卡住导致部分摄像头被遮挡，但凭借其他传感器仍能安全返回。

多尔戈夫认为，自动驾驶可靠性提升遵循“9 不断增加”的指数规律，实现高可靠性的关键在于克服最后几个“9”。他指出，许多公司可能因前期技术进展迅速而误判趋势，最终在远低于产品要求的可靠性水平遭遇瓶颈。他将技术演示、驾驶辅助系统以及载有乘客的无人驾驶汽车对可靠性的要求层层递进。关于成本问题，多尔戈夫回应称 Waymo 的硬件已发展至第六代，成本显著下降，因此不应基于当前激光雷达的价格来判断未来技术路线。

特斯拉是纯视觉路线的坚定拥护者，已于 2021 年取消毫米波雷达，2022 年取消超声波传感器，全面转向“Tesla Vision”方案。埃隆·马斯克曾多次称激光雷达是“愚蠢的道路”。特斯拉计划于 2025 年推出的 Robotaxi 服务也将采用纯视觉方案。相比之下，Waymo 目前已在美国 15 座城市提供 Robotaxi 服务，每周完成约 50 万次付费出行，并计划实现每周 100 万次订单的目标。特斯拉 Robotaxi 服务上线一年来的累计运营里程约为 38 万英里。在某些情况下，当摄像头因各种原因无法提供足够信息时，多传感器融合的优势就显得尤为重要，尤其是在需要应对复杂多变路况的“糖果派对”场景下。